Khống Chế Lực Ghì Cơ Khí: Sửa Lỗi Phanh Từ Và Trị Pan Nhảy Aptomat Do Rò Dòng Xung Trên Servo FUJI

Trong các cơ cấu nâng hạ (Trục Z máy CNC, tay rô-bốt, băng tải dốc), động cơ Servo FUJI thường được tích hợp một bộ phanh điện từ (Mechanical Brake) ở đuôi motor để giữ trục không bị rơi khi mất điện. Song song đó, việc đóng ngắt dòng điện tần số cao (PWM) từ Driver ra Motor rất dễ tạo ra các dòng điện ký sinh rò rỉ xuống vỏ máy.

Nếu không làm chủ được mạch lực điều khiển phanh và kỹ thuật dập dòng nhiễu ký sinh, hệ thống của bạn sẽ liên tục bị sập tải cơ khí hoặc làm nhảy Aptomat chống giật (ELCB) của toàn bộ tủ điện nhà xưởng.

1. Bản chất phần cứng: Tiếp điểm rơ-le phanh và Điện dung ký sinh vỏ Motor (Stray Capacitance)

• Mạch điều khiển phanh giữ (Brake Control Circuit): Cuộn phanh bên trong motor FUJI hoạt động bằng nguồn $24 ext{VDC}$. Khi Driver xuất lệnh mở phanh (BRK), rơ-le sẽ hút để cấp điện nhả má phanh ra. Nếu tiếp điểm rơ-le bị dính hoặc bám muội than, phanh sẽ không mở hết hoàn toàn. Motor sẽ chạy trong trạng thái bị má phanh ghì chặt, dòng điện tăng vọt dẫn đến lỗi quá tải oL hoặc cháy cuộn phanh đuôi.

• Hiện tượng nhảy Aptomat chống giật (ELCB Tripping): Tần số băm xung của bộ biến đổi nguồn bên trong Driver FUJI rất lớn (lên tới $15 ext{kHz}$). Tần số cao này kết hợp với chiều dài dây cáp động cơ lớn tạo ra một hằng số Điện dung ký sinh giữa lõi đồng của dây pha và lớp vỏ bọc bọc kim. Dòng điện xung sẽ "thoát" qua lớp điện dung này chạy xuống vỏ Motor và tiếp địa, khiến Aptomat chống giật lầm tưởng là có người bị điện giật và lập tức nhảy ngắt điện.

2. Quy trình 4 bước xử lý lỗi phanh giữ và Khắc phục pan rò dòng xung

1.Bước 1: Kiểm tra điện trở cuộn phanh giữ và Khắc phục kẹt cơ học:Đo thông số cuộn dây phanh.

• Tắt nguồn hệ thống, rút giắc cấp nguồn phanh độc lập ở đuôi Motor (thường ký hiệu chân B1, B2). Dùng đồng hồ đo ôm ($Omega$).

• Với motor nhỏ, điện trở cuộn phanh đạt chuẩn thường nằm trong khoảng vài chục đến hơn $100 Omega$. Nếu đo thấy trở kháng bằng $0 Omega$, cuộn phanh đã bị om dây, chập cháy. Phải tháo đuôi motor để quấn lại cuộn hút hoặc thay thế cụm phanh mới.

2.Bước 2: Sửa mạch trễ logic đóng mở phanh trên Driver và PLC:Đo kiểm tra dạng sóng áp.

• Đo kiểm tra điện áp cấp vào phanh tại thời điểm phát lệnh chạy. Nếu điện áp bị sụt dưới $21 ext{VDC}$, cuộn hút không đủ lực để thắng lò xo, má phanh sẽ bị rà vào trục gây nóng.

• Kiểm tra tham số PA2_64 (Brake Turn-ON Delay Time) và PA2_65 (Brake Turn-OFF Delay Time) trên Driver FUJI. Cài đặt thời gian trễ mở phanh khoảng $100 ext{ms} - 300 ext{ms}$ để đảm bảo trục động cơ đã được khóa từ lực trước khi cơ cấu cơ khí nhả phanh, tránh hiện tượng sụt trục Z khi máy dừng.

3.Bước 3: Xử lý dòng rò xung cao tần bằng mạch vòng tiếp địa:Triệt tiêu nhiễu ký sinh.

• Nếu bật Servo lên làm nhảy Aptomat chống giật của tủ điện, tiến hành kéo một sợi dây tiếp địa (Grounding) có tiết diện lớn (tối thiểu $4 ext{mm}^2$) nối trực tiếp từ vỏ Motor về chân E (GND) của Driver FUJI.

• Nối chân mass của Driver về thanh đồng tiếp địa chính của tủ điện. Việc này tạo ra một đường dẫn có trở kháng cực thấp, bắt buộc dòng rò xung cao tần phải chạy vòng khép kín từ Motor về thẳng Driver để triệt tiêu lẫn nhau, không cho chúng chạy tràn lan ra hệ thống điện nhà xưởng làm nhảy Aptomat.

4.Bước 4: Điều chỉnh tần số băm xung PWM để giảm dòng rò:Tăng cấu hình bộ lọc.

• Trong trường hợp vỏ tủ điện không thể đóng cọc tiếp địa đạt chuẩn xuống lòng đất, bạn hãy can thiệp vào tần số đóng ngắt của Driver để giảm biên độ dòng rò xung.

• Truy cập tham số PA1_25 (Carrier Frequency) trên phần mềm FUJI Loader. Mặc định thông số này thường đặt ở mức cao ($10 ext{kHz} - 15 ext{kHz}$). Hãy hạ thông số này xuống mức 2 hoặc 4 ($2 ext{kHz} - 4 ext{kHz}$). Tần số băm xung thấp đi sẽ làm giảm mạnh dòng điện dung ký sinh, dứt điểm hoàn toàn hiện tượng nhảy Aptomat ELCB.

3. Khuyên dùng thực chiến: Cú lừa "Chập tải ngõ ra" do dầu cắt gọt ngấm giắc nguồn

????️ MẸO KỸ THUẬT: SỬA LỖI oC (QUÁ DÒNG) ẢO DO NHIỄM BẨN GIẮC ĐUÔI MOTOR:

Rất nhiều trường hợp máy phay CNC hệ hệ điều hành Fanuc sử dụng Servo FUJI chạy được khoảng 1-2 tiếng là đột ngột sập lỗi oC hoặc Er. Kỹ thuật viên tháo Driver ra đo đạc van công suất IGBT bên trong phòng kỹ thuật thấy vẫn sống nguyên, lắp vào máy chạy không tải thì được nhưng cứ vào tải hoặc phun nước làm mát là báo lỗi.

Điểm mấu chốt cần xử lý:

Dầu cắt gọt kim loại hoặc nước làm mát sau nhiều năm vận hành đã rò rỉ, ngấm qua lớp gioăng cao su và chảy đầy vào trong giắc cắm nguồn lực U/V/W ở đuôi motor hoặc giắc trung gian. Dưới điện áp cao, hỗn hợp dầu ẩm này tạo thành một cầu dẫn điện trở thấp giữa các pha với nhau hoặc giữa pha với vỏ đất.

Giải pháp triệt để: Không sửa trên Driver. Hãy tháo tung giắc cắm đuôi motor, dùng bình xịt chất tẩy rửa bo mạch chuyên dụng (như RP7 hoặc Contact Cleaner) vệ sinh sạch lớp dầu đen bám bên trong, dùng máy sấy tóc sấy thật khô, sau đó quấn băng keo tự xút chống nước chuyên dụng xung quanh giắc cắm. Máy sẽ chạy liên tục 24/7 mà không bao giờ bị báo lỗi quá dòng ảo quay trở lại.

Tiêu Diệt Rung Chấn Cao Tần: Sửa Lỗi Rít Motor Và Khắc Phục Sai Lệch Vị Trí dP Trên Servo FUJI

Trong các hệ thống máy công nghiệp yêu cầu đáp ứng tốc độ cao (như máy cắt laser, máy đóng gói, máy phay CNC), driver và motor Servo FUJI phải liên tục thực hiện các chu kỳ tăng giảm tốc chỉ trong vài phần mười giây.

Nếu hệ thống cơ khí (trục vít me, thanh răng, khớp nối) bị dơ lỏng, hoặc hệ thống khung bệ bị rung theo tần số đóng ngắt của động cơ, Servo FUJI sẽ rơi vào trạng thái Cộng hưởng cơ khí (Mechanical Resonance). Motor sẽ phát ra tiếng rít chói tai, sờ tay vào thấy vỏ motor rung bần bật và hệ thống sẽ nhanh chóng báo lỗi quá nhiệt oH hoặc lệch vị trí dP.

1. Bản chất phần cứng: Tần số cộng hưởng hệ thống và Thuật toán lọc răng lược (Notch Filter)

• Hiện tượng cộng hưởng cơ khí: Mọi hệ thống cơ khí đều có một tần số dao động tự nhiên (tần số riêng). Khi hệ số khuếch đại dòng lệnh (Gain) của Servo FUJI đặt quá cao, hoặc hệ thống cơ khí bị rơ lỏng, tần số băm xung của bộ điều khiển sẽ vô tình trùng với tần số riêng này. Hệ thống sẽ tự kích hoạt các vòng dao động phản hồi liên tục, khiến cốt motor rung giật với tần số hàng trăm Hertz, phá hủy vòng bi (bạc đạn) và làm hỏng Encoder.

• Lỗi dP (Position Deviation Overflow): Xuất hiện khi số lượng xung phản hồi thực tế từ Encoder gửi về lệch quá xa (vượt ngưỡng cho phép) so với số lượng xung lệnh mà PLC/CNC phát ra. Nguyên nhân phần cứng $70\%$ do khớp nối (Coupling) giữa cốt motor và trục vít me bị lỏng, trượt rãnh then, hoặc do dây đai (Belt) bị trùng, làm trượt bước cơ khí khi motor đảo chiều quay.

2. Quy trình 4 bước triệt tiêu rung chấn và Cài đặt bộ lọc phần mềm trên Servo FUJI

1.Bước 1: Cô lập cơ khí và Siết chặt hệ thống khớp nối truyền lực:Ép chặt liên kết truyền động.

• Trước khi can thiệp phần mềm, hãy tắt nguồn và dùng tay lắc mạnh cốt trục motor xem có độ rơ hay không. Kiểm tra các ốc lục giác trên khớp nối mềm kết nối với trục vít me.

• Nếu vít me bị rơ hoặc lỏng khớp nối, khi motor đảo chiều sẽ tạo ra một khoảng hành trình chết (Backlash). Đây chính là nguyên nhân trực tiếp sinh ra lỗi lệch vị trí dP. Tiến hành siết lại ốc hoặc thay mới khớp nối đạt chuẩn công nghiệp.

2.Bước 2: Sử dụng chức năng đồ thị FFT trên FUJI Loader để tìm tần số rít:Dò tìm tần số cộng hưởng.

• Kết nối Driver với máy tính, mở phần mềm FUJI Loader, chọn mục Real-time Trace và kích hoạt tính năng phân tích phổ tần số FFT (Fast Fourier Transform).

• Cho motor chạy và quan sát đồ thị. Khi motor phát ra tiếng rít, trên đồ thị sẽ xuất hiện một đỉnh nhọn vọt lên (ví dụ ở mức $450 ext{Hz}$). Đây chính là "tần số thủ phạm" gây ra sự cộng hưởng.

3.Bước 3: Cài đặt bộ lọc Notch Filter để triệt tiêu tần số nhiễu:Kích hoạt bộ lọc răng lược.

• Driver FUJI tích hợp sẵn các bộ lọc răng lược (Notch Filter) nhằm mục đích cắt bỏ đúng tần số gây rung mà không làm giảm lực kéo tổng thể của Motor.

• Truy cập tham số PA1_71 (Notch Filter 1 - Frequency) và nhập chính xác giá trị tần số tìm được ở Bước 2 (Ví dụ: Nhập 450). Tiếp tục vào tham số PA1_72 (Notch Filter 1 - Bandwidth) để điều chỉnh độ rộng dải cắt (thường đặt mặc định bằng 0 hoặc 1). Ngay khi nạp tham số, tiếng rít chói tai sẽ biến mất lập tức, motor chạy êm ru.

4.Bước 4: Điều chỉnh độ cứng cứng vững (Rigidity) và Hằng số Gain:Hạ hằng số tích phân.

• Nếu hệ thống cơ khí cũ đã quá rơ, bạn bắt buộc phải hạ bớt độ nhạy (độ cứng vững) của Servo xuống để máy không bị giật phản hồi.

• Tìm đến tham số PA1_54 (Auto Tuning Rigidity). Mặc định hãng có thể đặt ở mức cao (Ví dụ: Mức 12 đến 15). Hãy hạ thông số này xuống từ từ (Mức 9 hoặc 10). Việc giảm độ cứng này sẽ làm chậm thời gian đáp ứng đi một vài mili-giây nhưng sẽ giữ cho hệ thống chạy ổn định, dứt điểm lỗi quá dòng oC và quá tải oL do dao động tự kích.

Cẩm Nang Tổng Lực: Chẩn Đoán Lâm Sàng Và Sửa Chữa Bo Mạch AC Servo FUJI

Hệ thống AC Servo của hãng FUJI Electric nổi tiếng với độ bền cơ học cao, chịu tải trâu bò và thuật toán bám đuổi vị trí rất mịn. Tuy nhiên, tại môi trường nhà xưởng Việt Nam, bo mạch điện tử của dòng Servo này lại rất nhạy cảm với bụi ẩm, dầu cắt gọt máy CNC, nhiễu tần số cao và sự trồi sụt của lưới điện.

Khi hệ thống xảy ra sự cố, Driver sẽ lập tức khóa xung đầu ra và phát ra các mã lỗi (Alarm Code). Việc ép máy chạy cố hoặc sửa chữa không đúng quy trình rất dễ dẫn đến tình trạng nổ lan truyền sang chip xử lý trung tâm (CPU). Một quy trình xử lý chuẩn mực đòi hỏi phải cô lập pan bệnh theo từng phân vùng phần cứng cụ thể.

II. Quy Trình 4 Bước Phẫu Thuật Phần Cứng Và Thay Thế Linh Kiện Board Mạch

1.Bước 1: Cô lập khối công suất và Xử lý chập van lực IGBT:Đo nguội kiểm tra an toàn van lực.

• Chuyển đồng hồ vạn năng về thang đo Diode. Tiến hành đo kiểm tra tĩnh các cặp chân lực đầu vào L1/L2/L3 và đầu ra U/V/W đối ứng với hai cực của Bus DC (P+ và N-).

• Nếu phát hiện bất kỳ cặp pha nào có điện trở bằng $0 Omega$ hoặc sụt áp thuận bằng vế không, module IGBT đã bị đánh thủng. Hãy tháo rã module lỗi, vệ sinh sạch lớp mỡ cũ nhiệt trên khối nhôm tản nhiệt để chuẩn bị đóng chip mới.

2.Bước 2: Phục hồi tầng kích Driver xung PWM (Gate Drive Circuit):Can thiệp linh kiện dán điều khiển Gate.

• Khi IGBT bị nổ, dòng cao áp rất dễ xộc ngược về đường kích chân Gate. Tiến hành rà soát các con điện trở dán ghim dòng kích (thường từ $10 Omega - 47 Omega$) và các diode dòng ngược song song.

• Bắt buộc thay mới dàn IC Opto cách ly lái xung (TLP series hoặc HCPL). Sử dụng máy hàn khò điều chỉnh nhiệt độ ở mức $320^circ ext{C}$ để tránh làm bong tróc các đường mạch in nhiều lớp (Multi-layer PCB) của bo mạch FUJI.

3.Bước 3: Sửa mạch nguồn xung SMPS và Hệ thống khởi động mềm:Khắc phục lỗi nguồn phụ nuôi logic.

• Đối với lỗi thấp áp Lu, hãy đo kiểm tra rơ-le (Relay) nạp đỉnh DC Bus. Nếu rơ-le bị cháy cuộn hút hoặc rỗ tiếp điểm, dòng điện buộc phải chạy qua điện trở gốm mồi, làm sụt áp nghiêm trọng khi Motor bắt đầu kéo tải.

• Đồng thời, đo kiểm tra các mức nguồn phụ thứ cấp đầu ra của nguồn xung: $+5 ext{V}$ (nuôi CPU/Encoder) và $pm15 ext{V}$ (nuôi cảm biến dòng). Tiến hành thay thế dàn tụ hóa nguồn xung bị khô dung dịch điện phân (giảm trị số điện dung $ESR$).

4.Bước 4: Xử lý đường truyền truyền thông Encoder và Tụ gốm rò:Làm sạch tuyến tín hiệu phản hồi.

• Với lỗi truyền thông Et hoặc lệch xung En, kiểm tra con IC đệm vi sai RS485 nằm sát cổng kết nối CN2. Thay thế nếu IC bị già hóa không giải mã được gói tin Serial từ motor gửi về.

• Rà soát các tụ gốm dán lọc nhiễu (SMD Capacitor) trên đường mạch Data+ và Data-. Những con tụ này rất hay bị hiện tượng rò điện nhẹ do ẩm bẩn bám vào, làm kéo tụt biên độ xung điện áp logic từ $5 ext{V}$ xuống, khiến CPU báo lỗi kết nối.

III. Bí Quyết Thực Chiến: Nguyên Tắc "Chống Nổ" Khi Thử Nghiệm

⚠️ LƯU Ý SỐNG CÒN CỦA THỢ SỬA BO MẠCH:

Sau khi can thiệp thay thế IGBT hoặc IC lái Opto, tuyệt đối không cắm trực tiếp nguồn lưới điện ba pha vào Driver để test ngay. Nếu mạch lái vẫn còn lỗi ngầm (ví dụ: một vế Opto bị thông mạch, luôn mở), hai van lực vế trên và vế dưới sẽ mở thông cùng lúc ngay khi bật nguồn. Việc này tạo ra một cú ngắn mạch trực tiếp trên đường Bus DC gây nổ phá hủy nát bo mạch.

Giải pháp an toàn (Mẹo dòng tải thấp):

Hãy cấp nguồn thông qua một bộ bóng đèn sợi đốt (bóng đèn tròn $220 ext{V} - 60 ext{W}$) mắc nối tiếp vào đường nguồn vào hoặc đường Bus DC. Nếu bo mạch còn chập, bóng đèn sẽ sáng rực lên để gánh dòng, bảo vệ van lực không bị nổ. Khi bo mạch đã chạy êm, đèn chỉ lóe sáng rồi tắt (tụ đầy), lúc đó bạn mới tự tin đóng vỏ và cấp nguồn lưới tải thật.

IV. Đồng Bộ Phần Mềm Qua FUJI Loader Sau Sửa Chữa

Sau khi phần cứng đã được phục hồi, hãy kết nối Servo FUJI với máy tính thông qua cáp truyền thông và phần mềm chuyên dụng FUJI Loader để thực hiện các bước cấu hình bắt buộc:

• Xóa cờ lỗi mất gốc tuyệt đối (Fn_010): Nếu thay pin nuôi tọa độ cho lỗi dL, bạn phải vào mục Absolute Encoder Initialization trên phần mềm (hoặc bấm phím Fn_010 trên mặt Driver), nhấn giữ nút SET trong 5 giây để xóa bộ đếm vòng đa quay (Multi-turn counter) về không ($0$).

• Auto-Tuning triệt tiêu dao động dòng: Nếu thay thế bo khiển mới khiến Motor chạy bị gầm rú hoặc báo lỗi lệch vị trí dP, hãy kích hoạt tính năng Auto-Tuning trực tuyến. Driver sẽ tự động quét hằng số quán tính của tải và bù cấu hình Gain thích hợp, giúp máy vận hành mượt mà ở tốc độ cao.

Khống Chế Nhiễu Cao Tần: Triệt Tiêu Lỗi Xung Tín Hiệu Và Bảo Vệ Bo Mạch Servo FUJI Trước Sóng Hài

Trong môi trường nhà xưởng có nhiều thiết bị công suất lớn như máy hàn dòng cao, máy cắt plasma, hoặc các bộ biến tần dòng lớn chạy song song, không gian xung quanh sẽ bị bủa vây bởi nhiễu điện từ trường (EMI).

Nếu hệ thống cáp tín hiệu của Servo FUJI không được bảo vệ bằng các giải pháp chống nhiễu đạt tiêu chuẩn EMC (Electro-Magnetic Compatibility), Driver sẽ liên tục gặp các hiện tượng "lỗi ma": Trục động cơ tự động giật nhẹ dù không có lệnh chạy, màn hình hiển thị chập chờn, hoặc hệ thống đột ngột báo các mã lỗi phần mềm vô định như Er hoặc Et mà không rõ nguyên nhân từ khối phần cứng nào.

1. Bản chất phần cứng: Cuộn cảm lọc nguồn (Line Reactor) và Lớp lưới bọc giáp (Shielding)

• Đường truyền nhiễu xuyên dòng (Conducted Emissions): Khi các thiết bị công suất lớn đóng ngắt mạch liên tục, chúng sinh ra các xung điện áp nhọn cao tần dội ngược vào lưới điện chung. Xung điện này lọt qua bộ nguồn chỉnh lưu của Driver FUJI, phá vỡ cấu trúc điện áp phẳng của Bus DC và trực tiếp đánh thủng các diode chỉnh lưu hoặc làm treo vi xử lý (CPU).

• Hiện tượng bẫy sóng antenna (Radiated Noise): Cáp tín hiệu Encoder là đường truyền các xung logic điện áp thấp ($5 ext{V}$) tần số cao. Nếu đi chung máng cáp với dây nguồn động lực mà không có lớp giáp bọc dòng, lõi dây tín hiệu sẽ biến thành một "Antenna" thu toàn bộ sóng điện từ trường xung quanh, làm méo mó dạng sóng vuông của xung Encoder, khiến CPU đọc sai vị trí và khóa máy.

2. Quy trình 4 bước thiết lập bộ lọc EMI và Quy chuẩn tiếp điểm chống nhiễu

1.Bước 1: Xử lý lớp vỏ bọc kim (Shielding) cáp Encoder và Cáp điều khiển:Bọc giáp 360 độ cáp tín hiệu.

• Tuyệt đối không dùng dây điện thông thường để làm cáp dắt xung Encoder hoặc cáp CN1. Bắt buộc phải sử dụng cáp có lưới đồng bọc giáp chống nhiễu dệt dày.

• Tại đầu giắc cắm nối vào Driver, không được thắt bím đuôi heo (Pigtail) lớp lưới giáp rồi đấu vào một chân đất nhỏ. Hãy bóc vỏ cáp, dùng vòng kẹp kim loại (Shield Clamp) ép chặt lớp giáp bọc kim tiếp xúc 360 độ trực tiếp lên tấm sàn kẽm tiếp địa của tủ điện để xả nhiễu diện rộng.

2.Bước 2: Phân tách tuyến đi dây lực và Tuyến đi dây điều khiển:Cách ly máng đi dây độc lập.

• Trong tủ điện và trên thân máy, luôn luôn đi cáp tín hiệu điều khiển và cáp nguồn động lực (L1/L2/L3, U/V/W) ở hai máng cáp khác nhau.

• Khoảng cách không gian tối thiểu giữa hai tuyến dây này phải đạt từ $20 ext{cm} - 30 ext{cm}$. Trong trường hợp bắt buộc phải giao cắt nhau, hãy cho hai tuyến dây cắt nhau theo một góc vuông $90^circ$, tuyệt đối không đi dây song song dọc một tuyến dài để triệt tiêu hiện tượng cảm ứng điện từ trường chéo.

3.Bước 3: Lắp đặt cuộn cảm xoay chiều (AC Line Reactor) chặn sóng hài lưới:Chặn xung nhọn đầu vào.

• Để bảo vệ cầu chỉnh lưu của Driver FUJI trước các xung điện áp nhọn từ trạm biến áp hoặc máy hàn, hãy lắp đặt một Cuộn cảm AC (Line Reactor) nối tiếp ngay trước chân nguồn vào L1/L2/L3 của Driver.

• Cuộn cảm này đóng vai trò như một bộ lọc thông thấp (Low-pass filter), làm mịn các gai sóng nhọn điện áp, giảm méo mó sóng hài dòng điện và bảo vệ an toàn cho dàn tụ hóa và khối công suất phía sau.

4.Bước 4: Sử dụng lõi lọc Ferrite Core dập nhiễu thứ cấp:Dập nhiễu vòng từ tính.

• Đối với những hệ thống máy CNC bị nhiễu nặng, hãy quấn từ 2 đến 3 vòng cáp nguồn đầu ra U/V/W hoặc cáp tín hiệu xuyên qua một Lõi vòng từ tính Ferrite (Ferrite Core / Choke) đặt sát đầu ra của Driver.

• Lõi Ferrite này sẽ tự động triệt tiêu các thành phần dòng điện thứ cấp tần số cao (Common Mode Noise) chạy trên dây dẫn mà không làm ảnh hưởng đến dòng điện năng lượng chính nuôi Motor, giúp tín hiệu phản hồi sạch hoàn toàn.

Một số hình ảnh sửa servo đang trong quá trình sửa chữa tại TRAN GIA Automation