Cẩm Nang Kỹ Thuật: Hướng Dẫn Reset Điểm Gốc (Home) Cho Servo INOVANCE Dùng Encoder Tuyệt Đối

Một trong những điểm mạnh vượt trội giúp dòng Servo INOVANCE (như IS620P, SV660P) thống trị trong các dây chuyền máy cắt túi cắt bao bì, máy đóng gói tốc độ cao và cánh tay robot là việc sử dụng Encoder tuyệt đối 23-bit. Nhờ công nghệ này, máy có thể "nhớ" chính xác vị trí của trục dao ngay cả khi nhà xưởng bị mất điện đột ngột. Khi bật điện lại, máy có thể bấm chạy ngay mà không cần tốn thời gian chạy rà tìm điểm Gốc (Homing) như các dòng servo đời cũ.

Tuy nhiên, trong thực tế vận hành, khi bạn thay pin nuôi nguồn Encoder (Pin 3.6V hũ nuôi mạch), hoặc sau khi bạn bảo trì tháo rã cơ khí, thay hộp số, căng lại dây đai, vị trí cơ học của máy đã bị lệch so với tọa độ cũ. Lúc này máy sẽ báo lỗi Er.740 (Lỗi mất vị trí tuyệt đối) hoặc chạy sai vị trí bế dán.

Bài viết này sẽ hướng dẫn bạn 2 cách thiết lập lại điểm Gốc (Homing/Reset Origin) cho Servo INOVANCE cực kỳ nhanh chóng.

Cách 1: Thiết lập điểm Gốc trực tiếp bằng phím bấm trên Driver

Nếu tại hiện trường nhà xưởng bạn không mang theo máy tính và cáp kết nối, bạn hoàn toàn có thể dùng các phím bấm chức năng trên mặt bộ Driver INOVANCE để xóa lỗi và xác lập lại tọa độ gốc $0$:

1.Bước 1: Ngắt lệnh chạy (Servo OFF):Trạng thái an toàn.

Đảm bảo PLC không phát lệnh chạy và trục motor đang ở trạng thái thả tự do (Servo OFF). Dùng tay quay cơ khí đưa bàn máy hoặc trục dao về đúng vị trí vạch dấu mà bạn muốn quy định đó là điểm Gốc (Tọa độ $0.00 ext{mm}$).

2.Bước 2: Vào nhóm hàm chức năng phụ trợ H0D:Truy cập menu ẩn.

• Nhấn phím MODE cho đến khi màn hình LED hiển thị nhóm thông số bắt đầu bằng chữ H.

• Dùng phím mũi tên tăng giảm để tìm đến nhóm H0D (Nhóm chức năng phụ trợ - Auxiliary Functions). Nhấn SET để vào trong.

• Tiếp tục tìm đến thông số H0D-20 (Absolute encoder absolute position cleared).

3.Bước 3: Thực hiện lệnh xóa và Reset nguồn:Xóa bộ nhớ.

• Tại thông số H0D-20, nhấn và giữ phím SET trong vòng 2-3 giây. Màn hình sẽ hiển thị chữ 20-Fr (Ready).

• Nhấn phím mũi tên lên để màn hình chuyển sang chữ 20-On, sau đó nhấn giữ SET cho đến khi màn hình nhấp nháy chữ Finish.

• Lúc này, toàn bộ dữ liệu vòng quay cũ trong chip nhớ Encoder đã bị xóa sạch, tọa độ hiện tại được nạp bằng $0$. Hãy tắt nguồn Driver, đợi tụ điện xả hết điện (màn hình LED tắt hẳn) rồi bật nguồn lại để Driver nhận tọa độ gốc mới.

Cách 2: Thiết lập bằng phần mềm InoServoShop (Độ chính xác cao)

Đối với các hệ thống máy CNC hoặc trục nội suy yêu cầu độ chính xác đến từng micromet, việc thao tác bằng phần mềm trên máy tính sẽ giúp bạn quan sát trực quan biên độ xung.

• Bước 1: Kết nối Driver INOVANCE với máy tính bằng cáp truyền thông chuẩn USB-Mini. Khởi động phần mềm InoServoShop và nhấn Connect để đồng bộ.

• Bước 2: Trên thanh công cụ phía bên trái màn hình, truy cập vào mục Auxiliary Function $ ightarrow$ Chọn tính năng Absolute Encoder Reset (hoặc Absolute Position Cleared tùy phiên bản tiếng Anh).

• Bước 3: Quay cơ khí trục máy về điểm chuẩn. Trên giao diện phần mềm, nhấn nút Clear Absolute Position. Phần mềm sẽ xuất hiện một hộp thoại cảnh báo, nhấn OK.

• Bước 4: Quan sát ô nhớ tọa độ thực tế U0-00 (Feedback position) trên màn hình giám sát, nếu giá trị lập tức nhảy về = 0 tức là bạn đã cấu hình thành công. Tiến hành lưu thông số vào EEPROM của Driver.

3. Những lưu ý cốt tử về Pin nuôi Encoder (Battery Box) trên Servo INOVANCE

• Thời gian thay pin định kỳ: Chip nhớ của Absolute Encoder trên Motor INOVANCE duy trì dữ liệu nhờ một viên pin lithium $3.6 ext{V}$ gắn trên đường dây cáp encoder. Khi Driver nhấp nháy cảnh báo lỗi A.740 (Cảnh báo pin yếu), bạn phải tiến hành thay pin ngay trong vòng 1-2 tuần.

• Mẹo thay pin không mất tọa độ: Khi thay pin, bắt buộc phải giữ nguyên nguồn điện $220 ext{V}$ cấp cho Driver Servo. Khi Driver đang có điện, nó sẽ cấp nguồn nuôi tạm thời cho Encoder, giúp bạn tháo pin cũ ra và lắp pin mới vào mà không bị mất điểm Gốc của máy, tiết kiệm được thời gian phải căn chỉnh lại cơ khí từ đầu.

Việc làm chủ kỹ thuật thiết lập tọa độ tuyệt đối và hiểu sâu về cơ chế quản lý điểm gốc của Servo INOVANCE giúp người kỹ sư bảo trì chủ động hoàn toàn trong các ca đại tu cơ khí, thay thế linh kiện, loại bỏ tình trạng máy bị chạy sai hành trình gây hư hỏng phôi hàng hóa của nhà máy.

Cẩm Nang Sửa Mạch: Bí Quyết Khắc Phục Lỗi Mạch Kích Xung (Gate Drive) Gây Nổ IGBT Trên Servo INOVANCE

Đối với các anh em kỹ sư sửa chữa bo mạch điện tử công nghiệp, các dòng Servo công suất lớn hoặc bộ điều khiển Servo thủy lực của INOVANCE (như dòng IS580 / IS810 chuyên dùng cho bơm dầu máy ép nhựa) là những thiết bị rất quen thuộc. Khi các bộ servo này gặp sự cố, pan bệnh nặng nhất và tốn kém chi phí nhất chính là Chập nổ vỡ tung Module công suất IGBT (báo lỗi Er.102 - Quá dòng hoặc Er.105 - Lỗi mạch Driver kích).

Sai lầm lớn nhất của nhiều thợ sửa chữa là sau khi thấy IGBT bị nổ vỡ, liền vội vàng mua một khối IGBT mới hàng chục triệu đồng về hàn đóng vào bo, sau đó cấp nguồn cho chạy thử. Kết quả: Bộ Servo vừa đóng điện hoặc vừa bấm Run là một tiếng "Bộp" vang lên, khối IGBT mới lại tiếp tục bị đánh thủng nổ tung.

Lý do là vì bạn chưa sửa tận gốc Mạch kích xung (Gate Drive Circuit). Dưới đây là quy trình 3 bước bóc tách, đo đạc và khôi phục mạch kích xung chuẩn xác nhất.

1. Tại sao Mạch kích xung hỏng lại làm nổ IGBT mới?

Module IGBT hoạt động như một hệ thống công tắc điện tử đóng ngắt siêu tốc độ để tạo ra dòng điện xoay chiều 3 pha cấp cho motor. Để đóng/mở công tắc này, chip CPU sẽ gửi tín hiệu xung áp qua một mạch trung gian gọi là Mạch kích xung (Mạch Driver lái) để đưa điện áp $+15 ext{V}$ (để mở van) và $-5 ext{V}$ (để khóa chặt van) vào chân G (Gate) của IGBT.

Khi IGBT cũ bị nổ tung do kẹt cơ khí hoặc quá tải, dòng điện cao áp $540 ext{V}$ từ bộ tụ nguồn sẽ xông ngược từ chân C (Collector) sang chân G, đánh thủng toàn bộ hệ thống linh kiện dán trên đường mạch kích xung. Nếu bạn không thay thế các linh kiện dán bị chập này, mạch kích luôn ở trạng thái "mở thông", khi bạn đóng điện lại, hai van công suất dòng trên và dòng dưới của cùng một pha sẽ mở cùng lúc, gây ra hiện tượng ngắn mạch đối đầu (Cross-Conduction) dội thẳng dòng năng lượng khổng lồ làm nổ tung IGBT ngay lập tức.

2. Quy trình 3 bước "Hồi sinh" mạch kích xung Servo INOVANCE

Để đảm bảo an toàn tuyệt đối, trong suốt quá trình sửa mạch kích, tuyệt đối không được hàn khối IGBT mới vào bo mạch. Hãy để bo mạch trần trống hoàn toàn và thực hiện theo các bước sau:

Bước 1: Thay thế linh kiện thụ động dập xung (Gate Resistors & Diodes)

Trên đường tín hiệu đi vào chân G của mỗi van IGBT (INOVANCE có 6 van tương ứng với 6 mạch kích riêng biệt), nhà sản xuất luôn bố trí một cụm bảo vệ bao gồm:

• Điện trở kích (Gate Resistor): Thường là điện trở dán công suất nhỏ có giá trị từ 4.7 Omega đến 22 Omega. Khi nổ IGBT, con điện trở này gần như sẽ bị cháy đứt (nội trở tăng lên vô hạn).

• Diode xả nhanh & Diode Zener bảo vệ: Đấu song song hoặc chặn dòng ngược để bảo vệ áp chân G không vượt quá $pm20 ext{V}$. Dùng đồng hồ thang Diode đo kiểm tra, nếu thấy kim đồng hồ thông mạch cả hai chiều $ ightarrow$ Thay mới ngay cụm Diode này.

Bước 2: Thay thế IC lái cách ly quang (Optocoupler Driver IC)

Bo mạch INOVANCE thường sử dụng các dòng IC lái cách ly quang tốc độ cao cao cấp như ACPL-3120, TLP250, hoặc HCPL-316J (loại IC thông minh có tích hợp tính năng bảo vệ chống ngắn mạch Desaturation).

• Khi IGBT nổ, các con IC này sẽ bị thông mạch bên trong, làm mất điện áp khóa. Hãy tiến hành xả hàn, hút sạch thiếc và thay mới đồng bộ cả 6 con IC lái này bằng hàng chính hãng để đảm bảo thời gian đóng ngắt (Delay Time) giữa các pha trùng khớp tuyệt đối.

Bước 3: Đo kiểm điện áp động bằng Máy hiện sóng (Oscilloscope)

Đây là bước tối quan trọng quyết định sự thành bại của ca sửa chữa:

1.1. Cấp nguồn nuôi cách ly:Kiểm tra điện áp tĩnh.

Cấp nguồn độc lập $24 ext{V}$ vào bo nguồn của Servo để khối vi xử lý CPU hoạt động và sinh ra nguồn nuôi mạch kích. Dùng đồng hồ đo áp tại chân kích xem đã có đủ điện áp khóa âm hay chưa (chuẩn là từ -5V đến -8V).

2.2. Bật lệnh chạy JOG (Tần số thấp):Đo dạng sóng xung.

Dùng phím bấm trên mặt Driver ra lệnh cho Servo chạy JOG tốc độ chậm (100 r/min). Lúc này CPU bắt đầu phát xung điều khiển.

3.3. Đo xung vuông trên Oscilloscope:Xác nhận đối xứng.

Kẹp que đo của máy hiện sóng (Oscilloscope) vào chân G và chân E của mạch kích.

• Dạng sóng chuẩn phải là hình xung vuông sắc nét, cạnh lên và cạnh xuống đứng thẳng, không bị bo tròn, không có gai nhiễu vọt biên độ.

• Biên độ xung phải đạt chuẩn đối xứng: Cạnh trên đạt $+15 ext{V}$ và cạnh dưới đạt $-5 ext{V}$.

• So sánh dạng sóng của cả 6 van, nếu cả 6 kênh đều có đồ thị xung vuông đẹp và trùng khớp biên độ với nhau $ ightarrow$ Mạch kích xung đã được sửa chữa thành công hoàn toàn.

3. Nghiệm thu đóng điện khối công suất

Chỉ khi đồ thị xung vuông trên máy hiện sóng đạt tiêu chuẩn, bạn mới tiến hành hàn khối IGBT mới vào bo mạch. Lần đóng điện đầu tiên, hãy luôn cấp nguồn qua một hệ thống bóng đèn tải giả hạn dòng (hoặc cấp nguồn $D ext{C}$ thấp áp $30 ext{V} - 50 ext{V}$ vào đường DC Bus) để kiểm tra dòng dò tĩnh. Nếu Driver lên màn hình êm ái, không báo lỗi, dòng tiêu thụ bằng 0 $ ightarrow$ Bạn đã chính xác cứu sống thành công bộ Servo INOVANCE giá trị cao của nhà máy.

Dịch Vụ Sửa Chữa Servo INOVANCE – Chuyên Thay Thế Board Mạch & Linh Kiện Phần Cứng Tốc Độ

Hệ thống AC Servo INOVANCE (các dòng quốc dân như IS620P, SV630P, SV660P, hay dòng biến tần servo thủy lực IS580/IS810) được đánh giá rất cao về độ ổn định, thuật toán điều khiển mượt mà không thua kém các thương hiệu châu Âu hay Nhật Bản. Tuy nhiên, khi vận hành liên tục trong môi trường công nghiệp khắc nghiệt tại Việt Nam – nơi có nhiệt độ nóng ẩm, bụi carbon, bụi đá hoặc dầu mỡ bám bẩn – hệ thống khó tránh khỏi các sự cố hư hỏng phần cứng bo mạch.

Thay vì phải bỏ ra một khoản ngân sách lớn và chờ đợi nhiều tuần để đặt hàng mới từ hãng, dịch vụ Sửa chữa Servo INOVANCE chuyên sâu – Thay thế linh kiện, bo mạch chính hãng của chúng tôi mang đến giải pháp ứng cứu khẩn cấp, đưa dây chuyền sản xuất trở lại hoạt động chỉ trong vòng 12h - 24h.

1. Các lỗi phần cứng Servo INOVANCE kinh điển và giải pháp sửa chữa

Khi hệ thống gặp sự cố phần cứng điện tử bên trong, Driver Servo INOVANCE sẽ lập tức khóa trục và nhấp nháy mã lỗi dạng Er.xxx trên màn hình hiển thị. Chúng tôi chuyên trị dứt điểm các pan bệnh linh kiện cụ thể sau:

Sửa mạch công suất & Thay thế IGBT (Sửa lỗi Er.101, Er.102, Er.105)

• Hiện tượng: Máy vừa bấm Run hoặc vừa đóng khởi động từ cấp nguồn là Driver nổ bộp, nhảy Aptomat tổng hoặc báo lỗi Er.102 (Quá dòng dòng điện), Er.105 (Lỗi mạch Driver kích xung).

• Nguyên nhân: Chập các van bán dẫn bên trong Module công suất IGBT do motor bị kẹt tải nặng hoặc do bo mạch điều khiển xung kích (Gate Drive) bị lão hóa, cấp sai điện áp kích mở chân G của IGBT.

• Giải pháp: Đo đạc phân lập tầng kích, xả hàn bằng máy chuyên dụng và thay thế Module công suất IGBT chính hãng (Fuji, Infineon) chịu dòng tải cao tương thích tuyệt đối với thiết kế của INOVANCE.

Sửa chữa bo mạch nguồn xung & Tụ nguồn (Sửa lỗi sụt áp Er.200, Er.201 hoặc Mất nguồn hoàn toàn)

• Hiện tượng: Màn hình LED tối đen, hoặc khi motor tăng tốc kéo tải nhẹ thì Driver lập tức sập nguồn, báo lỗi Er.201 (Sụt áp bộ tụ DC Bus).

• Nguyên nhân: Chập diode cầu chỉnh lưu, chết IC dao động nguồn xung, hoặc hệ thống tụ lọc nguồn dòng cao áp bị khô dung lượng, chảy dung dịch sau nhiều năm cày ải.

• Giải pháp: Thay thế bo mạch nguồn xung cách ly, thay thế dàn tụ lọc nguồn chịu nhiệt cao ($105^circ ext{C}$) của các thương hiệu hàng đầu Nhật Bản (Nichicon, Nippon Chemi-Con) để đảm bảo độ san phẳng điện áp tốt nhất.

Khắc phục lỗi truyền thông và phản hồi Encoder (Sửa lỗi Er.730, Er.733, Er.735)

• Hiện tượng: Máy nhấp nháy lỗi Er.730 (Lỗi truyền thông Encoder) hoặc Er.733 (Sai lệch dữ liệu Encoder vị trí) ngay khi vừa bật điện.

• Nguyên nhân: Chip IC thu phát truyền thông RS485 tốc độ cao (như dòng transceiver chống nhiễu) trên bo mạch điều khiển CPU của Driver bị đánh thủng do nhiễu EMI hoặc sét lan truyền.

• Giải pháp: Thay chip truyền thông trên Driver, vệ sinh/căn chỉnh lại góc pha mâm đĩa quang tuyệt đối (Absolute Encoder 23-bit) của Motor INOVANCE bằng thiết bị chuyên dụng.

2. Quy trình 5 bước sửa chữa Servo INOVANCE tiêu chuẩn phòng Lab

Chúng tôi tuyệt đối không "sửa mò", mọi thiết bị đưa vào trung tâm đều phải trải qua quy trình kiểm tra, đo lường bằng thiết bị công nghệ cao:

1.Bước 1: Đo tĩnh loại trừ ngắn mạch:Phòng tránh rủi ro.

Sử dụng đồng hồ vạn năng dải cao để đo kiểm tra nội trở thuận ngược của cầu chỉnh lưu và Module IGBT. Đo độ cách điện cuộn dây stator của motor để đảm bảo không bị chạm vỏ trước khi xử lý bo mạch.

2.Bước 2: Cấp nguồn cách ly & Đồng bộ phần mềm:Đọc lỗi chuyên sâu.

Cấp nguồn điều khiển áp thấp qua biến áp cách ly an toàn. Kết nối máy tính qua phần mềm cấu hình InoServoShop để quét sạch lịch sử mã lỗi ẩn, kiểm tra biểu đồ dòng điện và điện áp thời gian thực của bo mạch.

3.Bước 3: Thay thế linh kiện hư hỏng:Thay thế linh kiện SMD.

Sử dụng trạm hàn khò hồng ngoại để gỡ bỏ linh kiện hỏng trên board mạch đa lớp. Thay thế linh kiện dán SMD, IC thuật toán phản hồi dòng, Opto cách ly bằng linh kiện mới 100% đúng trị số kỹ thuật.

4.Bước 4: Sơn phủ keo cách điện chống ẩm:Bảo vệ môi trường.

Đặc thù khí hậu Việt Nam rất dễ gây rỉ mạch mốc chân linh kiện. Sau khi sửa xong, toàn bộ bo mạch lực và bo CPU của INOVANCE đều được chúng tôi phun phủ thêm một lớp keo bảo vệ cao cấp (Conformal Coating) chống ẩm, chống bụi tĩnh điện.

5.Bước 5: Ép tải chu kỳ cao trên Jig Test:Đảm bảo chất lượng.

Kết nối Driver và Motor lên bàn test giả lập tải bằng phanh dòng điện. Cho hệ thống chạy đảo chiều, tăng giảm tốc liên tục ở dòng định mức trong 30-60 phút để kiểm tra độ ổn định nhiệt độ của IGBT trước khi bàn giao.

3. Sự khác biệt trong dịch vụ sửa chữa phần cứng INOVANCE của chúng tôi

• Kho bo mạch và linh kiện sẵn sàng: Luôn lưu kho sẵn sàng bo mạch động lực, bo CPU, Module IGBT và cụm Encoder cho các dòng máy thông dụng IS620P, SV630P, SV660P giúp xử lý siêu tốc cho các ca dừng máy khẩn cấp.

• Giữ nguyên 100% dữ liệu (Parameters): Quá trình sửa chữa phần cứng cam kết bảo toàn dữ liệu cấu hình trong chip nhớ EEPROM. Khi nhận lại thiết bị, bạn chỉ cần cắm giắc vào tủ điện là máy chạy ngay, không cần lập trình hay thuê kỹ sư đến cài đặt lại từ đầu.

• Bảo hành uy tín như mua mới: Cam kết bảo hành từ 03 - 06 tháng cho toàn bộ các linh kiện và hạng mục board mạch được sửa chữa thay thế.

• Chi phí tối ưu: Giải pháp thay thế linh kiện lỗi giúp doanh nghiệp tiết kiệm đến $70\%$ chi phí so với phương án mua mới nguyên bộ, tối ưu hóa tối đa ngân sách vận hành nhà máy.

Bí Quyết Xử Lý Lỗi Nhiễu Sóng Hài Làm Tê Liệt Hệ Thống Cảm Biến Khi Servo INOVANCE Vận Hành

Trong các dây chuyền sản xuất hiện đại như máy đóng gói tốc độ cao, hệ thống phân loại bưu kiện hay máy cắt CNC, Servo INOVANCE (dòng SV660P, SV630P) thường được lắp chung tủ điện với rất nhiều thiết bị nhạy cảm khác: cảm biến sensor, đầu cân điện tử, camera check lỗi, màn hình HMI và PLC.

Một hiện tượng rất hay gặp là: Khi Servo ở trạng thái nghỉ (Servo OFF), toàn bộ hệ thống cảm biến hoạt động chính xác 100%. Nhưng ngay khi Servo vừa bật ON và tăng tốc, các con sensor tiệm cận bắt đầu nhấp nháy loạn xạ, đầu cân điện tử nhảy số liên tục, màn hình HMI bị sọc nhiễu hoặc mất kết nối truyền thông với PLC.

Lúc này, nhiều kỹ thuật viên đi tìm lỗi hỏng bo mạch của cảm biến hoặc cấu hình lại phần mềm PLC nhưng đều vô vọng. Thực chất, nguyên nhân nằm ở hiện tượng Nhiễu tần số cao (EMI/RFI) và Sóng hài (Harmonics) phát ra từ mạch đóng ngắt IGBT của dòng Servo tốc độ cao.

1. Sóng hài từ Servo INOVANCE phát tán và gây nhiễu bằng cách nào?

Mạch công suất của Driver Servo INOVANCE đóng ngắt dòng điện dòng cao với tần số lên tới hàng chục Kilohertz ($10 ext{kHz} - 16 ext{kHz}$) để điều khiển motor. Quá trình đóng ngắt siêu tốc này vô tình biến các sợi cáp động lực (U, V, W) thành các "ăng-ten phát sóng nhiễu".

Nhiễu này phát tán qua hai con đường:

• Nhiễu bức xạ (Radiated Emission): Sóng nhiễu truyền qua không gian, nhảy sang các dây tín hiệu cảm biến nằm cạnh bên nếu đi chung máng cáp.

• Nhiễu dẫn truyền (Conducted Emission): Dòng điện nhiễu tần số cao rò rỉ qua vỏ nhôm của motor, đi theo dây tiếp địa (GND) dội ngược về hệ thống nguồn nuôi $24 ext{V}$ của PLC và biến dòng nguồn này thành nguồn "bẩn", làm tê liệt các chip xử lý của sensor.

2. Quy trình 3 bước xử lý tận gốc nhiễu sóng hài trong tủ điện

Để triệt tiêu hoàn toàn hiện tượng này, kỹ sư cơ điện nhà máy cần thiết lập một "hệ thống phòng thủ" xung quanh bộ Servo INOVANCE theo quy trình 3 bước chuẩn kỹ thuật châu Âu:

1.Bước 1: Lắp đặt bộ lọc nhiễu EMI Filter và Choke:Chặn đứng đường nguồn bẩn.

• Bộ lọc EMI Filter: Lắp đặt một bộ lọc nhiễu nguồn 3 pha (hoặc 1 pha tùy nguồn cấp) vào ngay trước ngõ vào nguồn lực (R, S, T) của Driver INOVANCE. Bộ lọc này đóng vai trò như một bức tường một chiều, ngăn không cho sóng hài tần số cao dội ngược về lưới điện nhà xưởng.

• Cuộn kháng ngõ ra (Output Choke): Nếu khoảng cách dây cáp từ Driver ra Motor INOVANCE dài trên 20 mét, hãy quấn dây cáp U, V, W qua một lõi vòng từ Ferrite (Toroidal Core) 3 vòng để làm mịn dòng điện, dập tắt các xung áp nhọn đỉnh.

2.Bước 2: Phân tách máng cáp và bọc giáp chống nhiễu:Cô lập đường truyền.

• Tuyệt đối không đi chung máng cáp: Tách dây nguồn động lực Servo và dây tín hiệu cảm biến sang hai máng cáp riêng biệt, đặt cách nhau tối thiểu $20 ext{cm}$. Nếu bắt buộc phải cắt nhau, hãy cho chúng cắt nhau theo một góc vuông $90^circ$, tuyệt đối không đi song song.

• Sử dụng cáp có giáp (Shielded Cable): Cáp động lực và cáp Encoder bắt buộc phải là loại có lưới đồng bọc chống nhiễu đan dày. Lớp lưới đồng này phải được tuốt vỏ và kẹp tiếp xúc trực tiếp vào tấm vách tôn (Backplate) của tủ điện bằng kẹp chuyên dụng (Shield Clamp).

3.Bước 3: Thiết lập hệ thống tiếp địa một điểm (Star Grounding):Giải phóng dòng rò.

Nhiễu tần số cao chỉ được triệt tiêu khi nó được "xả" xuống đất một cách nhanh nhất:

• Nối một sợi dây tiếp địa to bản từ vỏ Motor Servo về chân PE của Driver. Từ chân PE của Driver nối thẳng về thanh đồng tiếp địa chính của tủ điện.

• Đảm bảo điện trở tiếp địa của hệ thống đạt tiêu chuẩn dưới $4 Omega$. Tuyệt đối không dùng chung dây tiếp địa của Servo với dây tiếp địa của các thiết bị hàn hoặc máy kích dòng cao áp.

3. Cài đặt thông số Driver INOVANCE để giảm nhiễu chủ động

Nếu đã xử lý phần cứng đi dây mà các thiết bị cân điện tử nhạy cảm vẫn còn hiện tượng dao động nhẹ, bạn có thể can thiệp phần mềm bằng cách giảm tần số băm xung của IGBT xuống:

• Hàm cài đặt: Vào thông số H00-14 (Carrier frequency selection) trên Driver INOVANCE.

• Cách xử lý: Mặc định hãng thường để tần số băm xung cao (khoảng 8kHz - 12kHz) để motor chạy êm không có tiếng rít gió. Bạn hãy giảm thông số này xuống mức 4kHz hoặc 2kHz.

• Kết quả: Khi giảm tần số carrier, lượng sóng hài sinh ra sẽ giảm đi đáng kể (giảm tới $50\%$), giúp tủ điện "sạch nhiễu" ngay lập tức. Lưu ý nhỏ: Đổi lại, motor Servo sẽ có tiếng rít o o nhẹ khi chạy, đây là hiện tượng âm tần hoàn toàn bình thường.

Một số hình ảnh sửa servo đang trong quá trình sửa chữa tại TRAN GIA Automation